近年来，小型四旋翼无人机因为体积小重量轻，易受控制，在不确定环境以及危险环境中能够高效地执行任务，越来越受人们的重视。单架无人机在完成复杂任务时，由于自身载荷和传感器性能的不足，应用日益受到限制，取而代之的是越来越多的多无人机协同工作完成任务。在执行侦察、勘探、测绘任务时，由于编队内无人机数量较多，可以扩大一次性侦察拍摄的视野，减少死角，提高任务成功率；另外，编队内的无人机分工合作，当某架出现故障时，只需令其返航，不会影响到其他无人机的正常工作；编队内的各无人机可以搭载不同的设备，通过无人机间的信息交流实现整体协同，克服单架无人机不能完复杂任务的缺陷。

  针对主流的编队控制方法如：领航跟随法、虚拟结构法、基于行为法和一致性控制方法。对于无人机编队任务，编队队形的中心位置、运动速度、集结时间和群运动方向都可以成为被选取的一致量。一致性方法就是各个无人机之间在按照一定的通信拓扑进行信息交换后，通过控制系统中每个个体的状态，使所有无人机向所选取的一致量进行收敛，最终实现群体的一致性。最终，通过融合一致性控制方法以及领航跟随者法，可以实现编队的整体三维运动。